Дергает при трогании с места

Вообщем после ТО 10000 сделали инициализацию, при опускании педали машина мягко трогалась, но прошло какое то время, теперь при отпускании машина стоит, а что бы тронулась нужно надавить чуток газ
но периодически всё же при надавливании на газ она трогается с рывком. Это так износилось сцепление или что еще может быть ?

Не уверен что за 10000 км износилось сцепление (если вы конечно его не жгли).
Про робот Короллы вот что пишут в журнале За Рулем:
"...изменение со временем настроек роботизированной коробки. Дело в том, что она способна подстраиваться под стиль вождения, но с ростом пробега одна из функций, так называемая помощь при старте, пропадает: отпускаешь тормоз, а машина не катится. В таком случае необходимо провести инициализацию коробки. Но это не панацея - после нескольких дней движения в московских пробках все возвращается на круги своя. Вот-вот обещают появление новой версии прошивки, которая должна устранить эту проблему."

Также как и на Corollу на сей пепелац существует версия мозгов коробки с обновленной прошивкой.